La Yona, princesa del regne de Koka i única hereva del tron, és testimoni de com el seu cosí Soo-won, de qui sempre ha estat profundament enamorada, assassina el seu pare, el rei Il, la nit que ella compleix 16 anys. Quan la Yona està a punt de morir a mans dels guàrdies, en Hak, el seu guardaespatlles i amic d'infantesa, li salva la vida i tots dos fugen junts del castell. Per a la princesa, és l'inici d'una nova vida en què haurà de decidir si vol viure amagada per sempre o lluitar per recuperar el tron que li han arrabassat i protegir aquells que més estima. El viatge serà llarg, però a la causa se li uniran els quatre dracs, guerrers llegendaris que han nascut per servir la legítima reina de Koka.